機(jī)械手(shǒu)的(de)種(zhǒng)類(lèi)，按驱動(dòng)方式可(kě)分(fēn)为(wèi)液壓式、气(qì)動(dòng)式、電(diàn)動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手(shǒu)；按适用(yòng)範圍可(kě)分(fēn)为(wèi)專用(yòng)機(jī)械手(shǒu)和(hé)通(tòng)用(yòng)機(jī)械手(shǒu)两(liǎng)種(zhǒng)；按運動(dòng)軌迹控制方式可(kě)分(fēn)为(wèi)點(diǎn)位(wèi)控制和(hé)连續軌迹控制機(jī)械手(shǒu)等。機(jī)械手(shǒu)（
多(duō)重(zhòng)量(liàng)平衡助力機(jī)械臂）通(tòng)常用(yòng)作(zuò)機(jī)床(chuáng)或(huò)其(qí)他(tā)機(jī)器的(de)附加裝(zhuāng)置，如(rú)在(zài)自(zì)動(dòng)機(jī)床(chuáng)或(huò)自(zì)動(dòng)生(shēng)産线上(shàng)裝(zhuāng)卸和(hé)傳递工件，在(zài)加工中(zhōng)心(xīn)中(zhōng)更(gèng)換刀(dāo)具等，一(yī)般沒(méi)有(yǒu)獨立的(de)控制裝(zhuāng)置。有(yǒu)些(xiē)操作(zuò)裝(zhuāng)置需要(yào)由(yóu)人(rén)直(zhí)接操縱，如(rú)用(yòng)于(yú)原子能(néng)部(bù)門(mén)操持(chí)危險物品的(de)主(zhǔ)從式操作(zuò)手(shǒu)也常稱为(wèi)機(jī)械手(shǒu)。機(jī)械手(shǒu)在(zài)鍛造工業中(zhōng)的(de)應(yìng)用(yòng)能(néng)進(jìn)一(yī)步发展(zhǎn)鍛造设備的(de)生(shēng)産能(néng)力，改善热(rè)、累等勞動(dòng)条(tiáo)件。
一(yī)：執行機(jī)構
機(jī)械手(shǒu)的(de)執行機(jī)構分(fēn)为(wèi)手(shǒu)部(bù)、手(shǒu)臂、軀干(gàn)；
1、手(shǒu)部(bù)
手(shǒu)部(bù)安(ān)裝(zhuāng)在(zài)手(shǒu)臂的(de)前(qián)端。手(shǒu)臂的(de)內(nèi)孔中(zhōng)裝(zhuāng)有(yǒu)傳動(dòng)軸，可(kě)把(bǎ)運用(yòng)傳给手(shǒu)腕，以(yǐ)轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手(shǒu)腕、開(kāi)閉手(shǒu)指。
機(jī)械手(shǒu)手(shǒu)部(bù)的(de)構造系(xì)模仿人(rén)的(de)手(shǒu)指，分(fēn)为(wèi)無關(guān)节(jié)、固定(dìng)關(guān)节(jié)和(hé)自(zì)由(yóu)關(guān)节(jié)3種(zhǒng)。手(shǒu)指的(de)數量(liàng)又可(kě)分(fēn)为(wèi)二(èr)指、三(sān)指、四(sì)指等，其(qí)中(zhōng)以(yǐ)二(èr)指用(yòng)的(de)最(zuì)多(duō)。可(kě)根(gēn)據(jù)夾持(chí)对(duì)象(xiàng)的(de)形状和(hé)大(dà)小配備多(duō)種(zhǒng)形状和(hé)大(dà)小的(de)夾头(tóu)以(yǐ)适應(yìng)操作(zuò)的(de)需要(yào)。所(suǒ)謂沒(méi)有(yǒu)手(shǒu)指的(de)手(shǒu)部(bù)，一(yī)般都是(shì)指真(zhēn)空(kōng)吸盤或(huò)磁性(xìng)吸盤。
2、手(shǒu)臂
手(shǒu)臂的(de)作(zuò)用(yòng)是(shì)引導手(shǒu)指準确地(dì)抓住工件，並(bìng)運送到(dào)所(suǒ)需的(de)位(wèi)置上(shàng)。为(wèi)了(le)使機(jī)械手(shǒu)能(néng)夠正(zhèng)确地(dì)工作(zuò)，手(shǒu)臂的(de)3个(gè)自(zì)由(yóu)度(dù)都要(yào)精确地(dì)定(dìng)位(wèi)。
3、軀干(gàn)軀干(gàn)是(shì)安(ān)裝(zhuāng)手(shǒu)臂、動(dòng)力源和(hé)各(gè)種(zhǒng)執行機(jī)構的(de)支架 。
二(èr)：驱動(dòng)機(jī)構
機(jī)械手(shǒu)所(suǒ)用(yòng)的(de)驱動(dòng)機(jī)構主(zhǔ)要(yào)有(yǒu)4種(zhǒng)：液壓驱動(dòng)、气(qì)壓驱動(dòng)、電(diàn)气(qì)驱動(dòng)和(hé)機(jī)械驱動(dòng)。其(qí)中(zhōng)以(yǐ)液壓驱動(dòng)、气(qì)壓驱動(dòng)用(yòng)得最(zuì)多(duō)。
1、液壓驱動(dòng)式
液壓驱動(dòng)式機(jī)械手(shǒu)通(tòng)常由(yóu)液動(dòng)機(jī)（各(gè)種(zhǒng)油(yóu)缸、油(yóu)馬达(dá)）、伺服(fú)閥、油(yóu)泵、油(yóu)箱(xiāng)等組成(chéng)驱動(dòng)系(xì)統，由(yóu)驱動(dòng)機(jī)械手(shǒu)執行機(jī)構進(jìn)行工作(zuò)。通(tòng)常它(tā)的(de)具有(yǒu)很大(dà)的(de)抓舉能(néng)力（高(gāo)达(dá)幾(jǐ)百(bǎi)千(qiān)克(kè)以(yǐ)上(shàng)），其(qí)特(tè)點(diǎn)是(shì)結構緊凑、動(dòng)作(zuò)平穩、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性(xìng)好(hǎo)，但液壓元(yuán)件要(yào)求有(yǒu)較高(gāo)的(de)制造精度(dù)和(hé)密封(fēng)性(xìng)能(néng)，否則漏油(yóu)将污染环(huán)境。
2、气(qì)壓驱動(dòng)式
其(qí)驱動(dòng)系(xì)統通(tòng)常由(yóu)气(qì)缸、气(qì)閥、气(qì)罐(guàn)和(hé)空(kōng)壓機(jī)組成(chéng)，其(qí)特(tè)點(diǎn)是(shì)气(qì)源方便、動(dòng)作(zuò)迅速、結構簡單、造價較低(dī)、維修方便。但難以(yǐ)進(jìn)行速度(dù)控制，气(qì)壓不(bù)可(kě)太高(gāo)，故抓舉能(néng)力較低(dī)。
3、電(diàn)气(qì)驱動(dòng)式電(diàn)力驱動(dòng)是(shì)機(jī)械手(shǒu)使用(yòng)得最(zuì)多(duō)的(de)一(yī)種(zhǒng)驱動(dòng)方式。其(qí)特(tè)點(diǎn)是(shì)電(diàn)源方便，響應(yìng)快，驱動(dòng)力較大(dà)（關(guān)节(jié)型的(de)持(chí)重(zhòng)已达(dá)400kg），信(xìn)号(hào)检測、傳動(dòng)、處(chù)理(lǐ)方便，並(bìng)可(kě)采用(yòng)多(duō)種(zhǒng)灵活的(de)控制方案(àn)。驱動(dòng)電(diàn)機(jī)一(yī)般采用(yòng)步進(jìn)電(diàn)機(jī)，直(zhí)流伺服(fú)電(diàn)機(jī)（AC）为(wèi)主(zhǔ)要(yào)的(de)驱動(dòng)方式。由(yóu)于(yú)電(diàn)機(jī)速度(dù)高(gāo)，通(tòng)常須采用(yòng)減速機(jī)構（如(rú)谐波(bō)傳動(dòng)、RV擺线針(zhēn)輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和(hé)多(duō)杆機(jī)構等）。有(yǒu)些(xiē)機(jī)械手(shǒu)已開(kāi)始(shǐ)采用(yòng)無減速機(jī)構的(de)大(dà)轉(zhuǎn)矩、低(dī)轉(zhuǎn)速電(diàn)機(jī)進(jìn)行直(zhí)接驱動(dòng)（DD）这(zhè)既可(kě)使機(jī)構簡化(huà)，又可(kě)提(tí)高(gāo)控制精度(dù)。
4、機(jī)械驱動(dòng)式
機(jī)械驱動(dòng)只用(yòng)于(yú)動(dòng)作(zuò)固定(dìng)的(de)场(chǎng)合。一(yī)般用(yòng)凸輪连杆機(jī)構来(lái)實(shí)現(xiàn)規定(dìng)的(de)動(dòng)作(zuò)。其(qí)特(tè)點(diǎn)是(shì)動(dòng)作(zuò)确實(shí)可(kě)靠，工作(zuò)速度(dù)高(gāo)，成(chéng)本(běn)低(dī)，但不(bù)易于(yú)調整。其(qí)他(tā)還(huán)有(yǒu)采用(yòng)混合驱動(dòng)，即液-气(qì)或(huò)電(diàn)-液混合驱動(dòng)。
三(sān)：控制系(xì)統
機(jī)械手(shǒu)控制的(de)要(yào)素包(bāo)括工作(zuò)順序、到(dào)达(dá)位(wèi)置、動(dòng)作(zuò)时(shí)間(jiān)、運動(dòng)速度(dù)、加減速度(dù)等。機(jī)械手(shǒu)的(de)控制分(fēn)为(wèi)點(diǎn)位(wèi)控制和(hé)连續軌迹控制两(liǎng)種(zhǒng)。
控制系(xì)統可(kě)根(gēn)據(jù)動(dòng)作(zuò)的(de)要(yào)求，设計(jì)采用(yòng)數字(zì)順序控制。它(tā)首先(xiān)要(yào)編制程序加以(yǐ)存储，然後(hòu)再根(gēn)據(jù)規定(dìng)的(de)程序，控制機(jī)械手(shǒu)進(jìn)行工作(zuò)程序的(de)存储方式有(yǒu)分(fēn)離存储和(hé)集中(zhōng)存储两(liǎng)種(zhǒng)。分(fēn)離存储是(shì)将各(gè)種(zhǒng)控制因(yīn)素的(de)信(xìn)息分(fēn)别存储于(yú)两(liǎng)種(zhǒng)以(yǐ)上(shàng)的(de)存储裝(zhuāng)置中(zhōng)，如(rú)順序信(xìn)息存储于(yú)插销闆、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔带(dài)內(nèi)；位(wèi)置信(xìn)息存储于(yú)时(shí)間(jiān)繼電(diàn)器、定(dìng)速回轉(zhuǎn)鼓等；集中(zhōng)存储是(shì)将各(gè)種(zhǒng)控制因(yīn)素的(de)信(xìn)息全(quán)部(bù)存储于(yú)一(yī)種(zhǒng)存储裝(zhuāng)置內(nèi)，如(rú)磁带(dài)、磁鼓等。这(zhè)種(zhǒng)方式使用(yòng)于(yú)順序、位(wèi)置、时(shí)間(jiān)、速度(dù)等必須同(tóng)时(shí)控制的(de)场(chǎng)合，即连續控制的(de)情(qíng)況下(xià)使用(yòng)。
其(qí)中(zhōng)插销闆使用(yòng)于(yú)需要(yào)迅速改變(biàn)程序的(de)场(chǎng)合。換一(yī)種(zhǒng)程序只需抽換一(yī)種(zhǒng)插销闆限可(kě)，而(ér)同(tóng)一(yī)插件又可(kě)以(yǐ)反(fǎn)複使用(yòng)；穿孔带(dài)容納的(de)程序长(cháng)度(dù)可(kě)不(bù)受限制，但如(rú)果(guǒ)发生(shēng)錯誤时(shí)就(jiù)要(yào)全(quán)部(bù)更(gèng)換；穿孔卡的(de)信(xìn)息容量(liàng)有(yǒu)限，但便于(yú)更(gèng)換、保存，可(kě)重(zhòng)複使用(yòng)；磁蕊和(hé)磁鼓僅适用(yòng)于(yú)存储容量(liàng)較大(dà)的(de)场(chǎng)合。至(zhì)于(yú)選擇哪一(yī)種(zhǒng)控制元(yuán)件，則根(gēn)據(jù)動(dòng)作(zuò)的(de)複雜程序和(hé)精确程序来(lái)确定(dìng)。对(duì)動(dòng)作(zuò)複雜的(de)機(jī)械手(shǒu)，采用(yòng)求教再現(xiàn)型控制系(xì)統。更(gèng)複雜的(de)機(jī)械手(shǒu)采用(yòng)數字(zì)控制系(xì)統、小型計(jì)算機(jī)或(huò)微處(chù)理(lǐ)機(jī)控制的(de)系(xì)統。控制系(xì)統以(yǐ)插销闆用(yòng)的(de)最(zuì)多(duō)，其(qí)次(cì)是(shì)凸輪轉(zhuǎn)鼓。它(tā)裝(zhuāng)有(yǒu)許多(duō)凸輪，每一(yī)个(gè)凸輪分(fēn)配给一(yī)个(gè)運動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運動(dòng)一(yī)周便完成(chéng)一(yī)个(gè)循环(huán)。
我(wǒ)司设備：
